ACC自适应巡航原理

ACC原理

ACC功能主要利用了雷达技术，通过毫米波雷达，发射毫米波段的电磁波，利用障碍物反射波的时间差确定障碍物距离，利用反射波的频率偏移确定相对速度。毫米波雷达穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候（大雨天除外）全天时的优点。ACC一般使用的是77GHz的长距离雷达，距离可达100-200米。

ACC在技术实现上主要按以下四个步骤

第一步：距离测量

判断同前方车辆的距离，如果没有车辆(一般为毫米波雷达可探测的200米距离内)，那么车辆就开始按照设定的速度行驶。

第二步：确定前车速度

确定前车速度的目的在于获得相对速度，通过第一步中的距离，可以推算出抵达前车所需要的时间，这个时间就可以和ACC设定的期望车距进行比较了。(什么？时间和距离进行比较？没错，这里和上文的ACC设置期望车距相呼应，期望车距实际是响应时间)

第三步：确定前车位置

毫米波雷达的视场角虽然较小，但探测130米开外的物体，那探测宽度就可能超过三根车道，加上弯道等情况，雷达会判断到前方多辆不同位置的车。

第四步：确定针对哪辆车来进行调节

前一步是确定车辆和位置，这一步就需要确定跟随车辆，这是一个重要的判断决策，也是ACC安全保障的关键，需要协调车内其他控制单元一起来判断，比如车道识别单元。另外，本处的调节，不仅仅是油门刹车这么简单，有更多的传感器单元参与其中，比如转向角、车轮转速等传感器。