内饰方面，新ES与老款风格截然不同，水平横向为基础的内饰设计简洁而稳重，桃木材质的点缀使车内档次感得到明显提升，中控台上方配有大尺寸液晶显示屏，此外新车还配备了第二代Remote Touch交互系统。

　　桃木和真皮的结合的三幅多功能方向盘、沉稳、大气和商务气息很明显。保证了老款一致的基调，立体感极强的前控制台在装饰上选用了木纹作为点缀，这也是符合ES车系以往的定位，不过这并不显老气，而且方向盘上的木材更显档次感，握上去自然也可以找到不错的手感。

　　在全新一代ES的混合动力车型中，如果选择了运动模式，仪表就会变成富有运动气息的转速表，并且将背景光变成红色。在研发过程中不仅重点关注转速表的指针运转，另外还考虑到人性化设计，实现与LEXUS雷克萨斯相匹配的转速表显示，以避免驾驶员不必要的困扰。值得一提的是，这套不同显示内容的切换并不是由显示屏完成的，而是通过巧妙的布局和光照实现的。

　　全新ES系列的中控台开始走家族最新的设计理念，与老款复古的风格落差较大，不过从审美和使用体验上，全新的中控台带来是变化对用户来说都具备很大的吸引力。

　　全新ES使用了第二代Touch系统，通过他能够操控气温、音响、电话和导航系统等，Touch系统相比传统的按钮操作，能减少眼睛和手部的动作，减少驾驶者的分心。

　　全新ES车内有多个储物空间，极大的方便乘客放置物品。

　　乘坐空间方面，由于本身Avalon内部空间就较为可观，所以作为“豪华改进版”车型，全新ES在后排空间上也较为令人满意，加长的轴距为全新ES带来了更宽的后排腿部空间，这更迎合了ES系列商务豪华级别的定位。另外在座椅的材质和空调出风口等人性化的配置提升，ES带来了全新的体验。

　　由于车长和轴距的增加，使后排膝部和脚部的空间都得到提升，分别增加70mm（2.8英寸）和104mm（4.1英寸）。采用新的设计，在前排座位的下方为后排乘客提供了放脚的空间。